不确定系统的鲁棒控制及其应用/华夏英才基金学术文库
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内容提要：
本书根据工程应用的实际需要，全面系统地介绍了不确定系统的鲁棒控制的理论基础、各种设计方法、主要实现技术、计算机模拟验证技术及其在船舶运动控制设计中的应用等问题．主要内容包括：匹配不确定线性系统的鲁棒控制设计，不匹配不确定线性系统的鲁棒控制和不确定非线性系统的鲁棒控制设计．特别是在非线性系统的鲁棒控制设计中，对工程中常见的、系统结构复杂的、无法用一些经典控制技术进行设计的非线性控制系统的鲁棒控制设计问题，采用模糊系统的逼近方法，提出了几种模糊鲁棒控制设计技术，包括极点配置模糊控制设计和变结构模糊控制设计，以及自适应模糊控制设计方法．最后给出了这些理论方法在船舶运动控制中的航向自动舵设计和减摇鳍控制系统设计中的应用示例．其内容融入了作者近年宋大量的研究成果．
本书概念清晰、内容新颖、理论基础深厚，具有较强的系统性、可读性和可操作性等特点，可供控制理论与控制工程、交通信息工程及控制、载运工具运用工程、计算机等专业的研究人员、研究生及高年级大学生参考．
目录：
第一章 Lyapunov稳定性理论 第一节 Lyapunov稳定性定义 第二节 Lyapunov稳定性定理 第三节 实际动态系统的稳定性与性能 第二章 匹配不确定线性系统的鲁棒控制 第一节 概述 第二节 对不确定项进行补偿的鲁棒控制 第三节 变结构鲁棒控制 第四节 连续型鲁棒控制 第五节 匹配不确定线性系统的鲁棒自适应控制 第三章 不匹配不确定线性系统的鲁棒控制 第一节 概述 第二节 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计 第三节 不确定线性系统的丑。鲁棒控制 第四节 不匹配不确定线性系统的变结构鲁棒控制 第四章 不确定非线性系统的鲁棒控制 第一节 概述 第二节 相对阶为n的不确定非线性系统的鲁棒控制 第三节 推广匹配不确定非线性系统的鲁棒控制 前言：
船舶运动控制是近年来备受航海科技界和控制理论界关注的一个领域，其理论应用也取得了一定的成果．但是，由于船舶的动态具有大惯性、大时滞、非线性等特点，并且受模型的参数摄动以及船舶运动中风、流、浪等外界干扰的影响，因此船舶运动控制领域一直存在着三个尚未解决的问题：一是用于控制器设计的模型存在不确定性问题：二是船舶运动的非线性问题；三是执行机构问题．经大量研究发现不确定系统的鲁棒控制理论可以解决这些问题．实际上，从20世纪80年代末90年代初起，不确定系统的鲁棒控制理论就已经成为世界上工程控制领域中的热点研究问题，该问题的研究不仅可以应用于飞行器控制、机器人控制等其..
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