机器人学导论（原书第3版）
|
读过这本书吗？
最近在读
读过
想读
还不熟悉
|
图书城书列：
加入到博客或社交网站：
|
|
我来评论这本书：
内容提要：
本书系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质，引起操作臂运动的力和力矩，与操作臂机械设计有关的问题和控制方法，机器人编程方法等。本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。
本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。 作者简介：
John J.Craig 斯坦福大学荣誉教授。
编辑推荐：
Craig教授根据机器人学的特点，将理论和实际应用密切结合，按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述，语言精练，内容深入浅出，例题简单易懂，体现出Craig教授在机器人学方面高深的造诣。本书是当今机器人学研究领域的经典之作。
目录：
译者序
前言 第1章 绪论 1.1 背景 1.2 操作臂的机构与控制 1.3 符号 参考文献 习题 编程习题 MATLAB习题 第2章 空间描述和变换 2.1 概述 2.2 描述：位置、姿态与坐标系 2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换 2.4 算子：平移、旋转和变换 2.5 总结和说明 2.6 变换算法 2.7 变换方程 2.8 姿态的其他描述方法 2.9 自由矢量的变换 2.10 计算分析 参考文献 MATLAB习题1 MATLAB习题2 第3章 操作臂运动学 3.1 概述 3.2 连杆描述 3.3 关于边杆连接的描述 3.4 对连杆附加坐标系的规定 3.5 操作臂运动学 3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间 3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题 3.8 坐标系的标准命名 3.9 工具的定位 3.10 计算问题 参考文献 习题 编程习题 MATLAB习题 第4章 操作臂逆运动学 4.1 概述 4.2 可解性 4.3 当n<6时操作臂空间的描述 4.4 代数解法与几何解法 4.5 通过化简 多项式的代数解法 4.6 三轴相交的PIEPER解法 4.7 操作臂逆运动学实例 4.8 标准坐标系 4.9 操作臂求解 4.10 重复精度和定位精度 4.11 计算问题 参考文献 编程练习 第5章 速度和静力 5.1 概述 5.2 时变位姿的符号表示 5.3 刚体的线速度和角速度 5.4 对角速度的进一步研究 5.5 机器人连杆的运动 5.6 连杆间的速度传递 5.7 雅可比 5.8 奇异性 5.9 作用在操作臂上的静力 5.10 力域中的雅可比 …… 第6章 操作臂动力学 第7章 轨迹的生成 第8章 操作臂的机械设计 第9章 操作臂的线性控制 第10章 操作臂的非线性控制 第11章 操作臂的力控制 第12章 机器人编语言及编程系统 第13章 高线编程系统 附录A 三角恒等式 附录B 24种角坐标系的矩阵定义 附录C 逆运动学公式 部分习题答案 索引 译者序：
机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。.
人类利用自然力代替人力劳动创造了许多自动工具和自动机械，这已有几千年的历史。例如中国西周时代的歌舞伶人，春秋后期木匠鲁班制造的木鸟，东汉时期张衡发明的计里鼓车，后汉三国时期诸葛亮发明的木牛流马，国外公元前2世纪的古希腊人发明了一种自动机，1738年法国人发明了一种机器鸭，1773年瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明的能自动书写和演奏的玩偶，18世纪末日本人发明的端茶玩偶等。但是真正按照现代机器人的定义研究、制造和
应用机器人的历史距今只有几十年。实际上，真正意义上的机器人是随着计算机的..
前言：
科学家常会感到通过自己的研究工作在不断地认识自我，物理学家在工作中认识到了这一点，同样，心理学家和化学家也认识到了这一点。在机器人学的研究中，研究领域和研究者自身之间的关系尤为明显。并且，与那些纯理论的自然科学不同，当前机器人学是一门侧重于综合的工程科学。也许正是这个原因，才使许多入迷恋于这个领域。.
机器人学研究的是怎样综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然，这是一项庞大的任务，它必然需要运用各种“传统”领域的研究思想。
现今，机器人学诸方面的研究工作都是由不同领域的专家们进行的。通常没有一个人能够完全掌握机器人领域的所有知识。因此..
|