非线性系统设计:微分几何.自适应及鲁棒控制
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内容提要：
本书是非线性控制的3本经典教材之一，从应用角度介绍了非线性反馈控制的微分几何、自适应以及鲁棒设计方法。该书系统地阐述了连续时间有限维不确定系统的非线性反馈控制设计，内容上是自我完备的。本书给出的控制算法可应用于许多重要的实际控制问题，如电机、航天器、机器人以及电力系统控制等。
本书习题丰富，并有12个经典的实例，通过这些应用实例来体现设计方法，适合从事非线性控制研究的工程师和控制工程及相近专业的研究生阅读。 作者简介：
编辑推荐：
本书是非线性控制的3本经典教材之一，从应用角度介绍了非线性反馈控制的微分几何、自适应以及鲁棒设计方法。该书系统地阐述了连续时间有限维不确定系统的非线性反馈控制设计，内容上是自我完备的。本书给出的控制算法可应用于许多重要的实际控制问题，如电机、航天器、机器人以及电力系统控制等。
本书习题丰富，并有12个经典的实例，通过这些应用实例来体现设计方法，适合从事非线性控制研究的工程师和控制工程及相近专业的研究生阅读。 目录：
第1章 绪论
1.1 非线性反馈控制 1.2 从传统方法到现代非线性控制 1.3 状态反馈线性化 1.4 逆系统与零动态 1.5 不确定性系统的状态反馈 1.6 非线性观测器 1.7 输出反馈 1.8 不确定性系统的输出反馈 1.9 本书章节安排 1.10 实际控制问题 1.11 习题 第一部分 状态反馈设计 第2章 反馈线性化 2.1 线性系统的极点配置 2.2 反馈线性化 2.3 坐标变换线性化 2.4 部分反馈线性化 2.5 三角型系统的镇定 2.6 全局反馈线性化 2.7 多输入系统的推广 2.8 实例 2.9 结论 2.10 习题 第3章 自适应反馈线性化 3.1 匹配和三角型条件 3.2 鲁棒镇定 3.3 自校正调节器 3.4 自适应反馈线性化 3.5 多输入系统的推广 3.6 实例 3.7 结论 3.8 习题 第4章 输出跟踪 4.1 逆系统与跟踪动态 4.2 输入-输出反馈线性化 4.3 干扰解耦 4.4 干扰抑制 4.5 具有暂态性能指标的自适应跟踪 4.6 多变量系统的推广 4.7 实例 4.8 结论 4.9 习题 第二部分 输出反馈设计 第5章 自适应观测器 5.1 线性系统的观测器 5.2 具有线性误差动态的观测器 5.3 自适应观测器 5.4 多变量系统的推广 5.5 实例 5.6 结论 5.7 习题 第6章 镇定与指数跟踪 6.1 静态输出反馈线性化 6.2 动态输出反馈线性化 6.3 输出反馈镇定 6.4 输出反馈指数跟踪 6.5 实例 6.6 结论 6.7 习题 第7章 鲁棒调节与自适应跟踪 7.1 结构几何条件 7.2 鲁棒镇定 7.3 自校正定点调节器 7.4 自适应跟踪 7.5 实例 7.6 结论 7.7 习题 附录A 微分几何基础 附录B 稳定性理论基础 文献说明 参考文献 索引 译者序：
控制理论作为一门独立的学科应该说仍然是一个比较年轻的研究领域。粗略地讲，控制理论的根本就是对于那些用微分方程来描述其动态的系统，分析其解的动态品质，并通过采用施加外部激励或改变系统内部结构的办法，使得其解按照期望的轨迹运动，从而实现对微分方程背后的实际工程系统的控制目的。从这个意义上来讲，控制理论的基石正是由上世纪50年代和60年代迅速发展和完善起来的线性控制理论奠定的。线性系统理论对于分析系统的稳定性、可控可观性以及优化控制等问题给出了近乎完美的理论框架。但是，它要求描述系统的微分方程局限在线性且结构及参数精确的条件下。因此，求索突破这种局限的途径就成为..
前言：
本书主要介绍非线性反馈控制的微分几何、自适应以及鲁棒设计方法，目的是作为研究生或高年级本科生课程的教材，或供工程技术人员和应用数学家参考。本书介绍了很多应用实例，从电机到航天器或飞行器控制，从机器人控制到电力系统控制，均给出了详细的说明，这些一定会给工程师以启发并且也会令数学家感兴趣。在此我们假定读者对于简单的控制系统具有设计能力或至少能够理解，并且具有微分方程、稳定性理论、线性代数和多变量函数等方面的基本知识。本书采用微分几何的符号和概念，以一种与坐标系无关的方式来描述所得到的结果，这对于研究非线性系统非常重要。书中用到的微分几何和稳定性理论的基本符号、..
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